职位描述
（一）岗位职责
本岗位为仿生机器人项目核心技术岗，适配仿真研发阶段核心任务，牵头搭建高精度运动仿真逻辑，将生物级运动姿态转化为机器人可执行的数字化控制程序，为后续物理样机的运动落地提供技术基准：
1. 搭建仿生机器人的运动学与动力学仿真模型：基于双足 / 四足机器人的运动约束条件，结合生物的运动特征，完成正 / 逆运动学求解、关节空间 / 笛卡尔空间轨迹规划、关节力矩与角加速度参数演算，输出完整的运动学参数清单。
2. 牵头构建整机运动控制算法库：负责落地姿态平衡控制、足端 / 关节轨迹平滑规划、传动间隙补偿、重心动态自适应调整等核心算法；针对不同生物的运动特性，定制化开发快慢速行走、转弯、奔跑、姿态联动等专项运动控制逻辑。
3. 基于 NVIDIA Isaac 强化学习仿真平台，构建逼真的物理仿真场景，对核心运动算法进行多维度的场景级验证；通过仿真环境的反复迭代，优化算法参数，提前识别并规避机械运动干涉、重心失稳、电机扭矩过载等潜在技术风险。
4. 与机械工程师深度配合，完成机械结构参数与控制算法的适配调校；根据仿真阶段的机械试样运动数据，修正算法中的模型误差，优化加减速运动曲线，实现机械运动精度与算法控制精度的匹配。
5. 负责编写仿真阶段的运动序列离线程序，导出可被运动控制器执行的运动控制文件；指导后续原理样机的运动调试工作，将仿真环境下的运动参数迁移至物理样机中。
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